残奥会自行车比赛分为场地自行车和公路自行车。场地自行车和奥运会一样，在自行车馆进行，采用椭圆形赛道，赛道每圈长度为250米。尽管室内比赛避免了风和天气的影响，空气力学依旧是自行车运动员需要考虑的因素。

残奥会自行车比赛最大的特点是运动员根据身体残疾不同采用不同类型的自行车，因此残奥会自行车运动员必须适应自行车的技术特点。

场地自行车分为两个级别：C级（截肢、偏瘫或其它四肢残疾）运动员使用两轮自行车，B级（视觉残障）运动员使用双人自行车。场地自行车包括三个竞赛项目：计时赛、个人追逐和团体竞速。

在残奥会中，场地自行车和公路自行车的分级规则相同，具体分级规则如下：

运动员根据残障程度不同将在C（自行车）、H（手摇自行车）、T（三轮自行车）、B（双人自行车）四个级别展开争夺。

C级包括四肢萎缩、肌肉力量或动作范围受限、残疾导致协调性受限，如：动作不协调、非自主动作。该分级又根据残疾程度再细分为C1、C2、C3、C4、C5。H级运动员使用手摇自行车参赛，残疾类型包括肢体截肢、腿部瘫痪或运动功能障碍，再细分为H1、H2、H3、H4、H5。T级运动员使用三轮自行车参赛，运动员可能平衡力欠佳和/或由于肌肉紧张、动作不协调、非自主运动员原因限制踩踏板。细分为T1和T2。B级包括视觉残障运动员，他们在导向员的带领下使用双人自行车比赛。B1、B2、B3运动员同场竞技。

残奥会场地自行车比赛中，运动员均有四肢残疾，如截肢、偏瘫运动员根据残疾等级分级从C1到C5。该级别运动员使用标准自行车，但是允许对车进行小调整以确保安全骑行。比如手臂残疾的运动员可以使用不同形状的车把，膝部以下腿残疾的运动员可以将假肢固定在脚踏板上。

视觉残障运动员为B级，这些运动员在视觉引导员的陪同下参赛，视觉引导员坐在前方，比赛过程中他也将会做出战术决定，残疾人骑手坐在后面。两人蹬车节奏必须完美同步，这样才不会影响车速。直行、拐弯下坡时加速是保持高速的实用方法。

残奥会场地自行车比赛包括三个分项：计时赛、团体竞速赛、个人追逐赛。

计时赛中运动员力争用最快的速度、最短时间完成比赛，根据最终比赛时间进行排名。比赛过程中车手的速度能够超过60公里/小时，有时奖牌成色需要通过微秒区分。这项比赛中，B级和男子C级运动员的比赛距离为1公里，女子C级运动员比赛距离为500米。

团体竞速赛中，混合团体由三名骑手组成，进行三圈比赛。每位骑手结束一圈比赛后会为队友让路，以便其可以全力朝终点冲刺。每位骑手根据性别和残疾等级打分，团队总分不能超过10分。

个人追逐赛中，两位预赛速度最快的骑手争夺金牌，预赛排名三四位的选手争夺铜牌。运动员在赛道上朝相反方向开始比赛，力争率先通过终点。男子B级和C4、C5个人追逐比赛距离为4公里，其余级别为3公里。